La empresa fue fundada en 1928 por Philipp Hafner, con sede en Stuttgart, y producía calibradores de precisión e instrumentos de medición. Para la fabricación de piezas y dispositivos de alta precisión contrató a cuatro empleados. El taller alquilado en la calle Schönbühlstraße se equipó desde un principio con varias máquinas de mecanizado.
Philipp Hafner inició su actividad empresarial con la fabricación de calibres y equipos de medición de alta precisión para clientes como Robert Bosch, Mahle y Daimler Benz. La mayor parte de los encargos estaban sujetos a pedidos según los planos del cliente.
La casa de la calle Schönbühlstraße fue destruida durante un bombardeo en el año 1944. La familia Hafner pudo ponerse a salvo, pero una gran de las máquinas quedó destruida. En los años posteriores, la empresa se asentó provisionalmente en Affalterbach. En 1950 se instaló en un nuevo edificio en la calle Lessingstraße en Fellbach. 

En 1950 se trasladó a la localidad de Fellbach.

En 1955, Philipp Hafner se retiró de la vida laboral a la edad de 62 y cedió la gestión empresarial a su yerno Herbert Kress, que trabajó en la empresa hasta 1979.
Los equipos de medición adquirían cada vez más complejidad. Los dispositivos de medición manual se convirtieron en máquinas de medición semiautomáticas. Las mediciones sencillas se convirtieron en medidores de varios puntos. El uso de sondas de medición inductivas y de evaluación electrónica no se hizo esperar.
Los yernos de Else y Herbert Kress, el director comercial Paul Böhringer y el director técnico Konrad Fischer, se incorporaron a la empresa en 1978 y 1972 respectivamente.
Dado el crecimiento superior a la media, en el año 1983 se buscó un edificio empresarial más grande. Éste se encontró en la calle Röntgenstraße 14, también en Fellbach.

En 1984 la empresa se instaló en la planta de la calle Röntgenstraße.

El edificio de más de 30 años fue reformado y ampliado completamente a finales de los 90. En la fachada exterior y las estancias interiores se llevó a cabo una reforma minuciosa. De este modo, se creó un ambiente completamente nuevo y moderno.
Konrad Fischer se jubiló en 2007 tras más de 35 años. Con el relevo generacional,  Ulla Böhringer ingresó en la empresa y desde 2008 forma parte del equipo directivo.

Se fueron agregando cada vez más equipos de medición automáticos y encadenados a la gama de productos.

En la actualidad, HAFNER es el fabricante líder de tecnología de medición industrial que se adapta específicamente al cliente.

En junio de 2015 la empresa se instaló en un nuevo edificio en la Blumenstraße en Fellbach. Con ello se sentaron las bases para diseñar y construir en un futuro equipos de medición y comprobación para nuestros clientes con un alto grado de automatización para tareas complejas.